telerobot-train-pick-toy-7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含70个episodes，共23456帧，单任务（pick toy），机器人类型为so_follower，包含动作、状态、两个视角的图像（主摄像头和右腕摄像头）等特征，适用于机器人远程操作学习。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 70 episodes with a total of 23,456 frames. It features a single task (pick toy), robot type so_follower, and includes actions, states, images from two perspectives (main camera and right wrist camera). It is suitable for robot teleoperation learning.

原始信息汇总

数据集总结：vladfatu/telerobot-train-pick-toy-7

基本信息

• 数据集名称：vladfatu/telerobot-train-pick-toy-7
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、TeLeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	70
总帧数（frames）	23,456
总任务数（tasks）	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（chunks_size）	1000

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部70个片段（划分范围：0-70）

数据特征

动作（Action）与状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频格式（H.264编码）：

1. main（主摄像头）：分辨率 480×640×3，RGB
2. right_wrist（右腕部摄像头）：分辨率 480×640×3，RGB

• 视频编码：h264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频
• 非深度图

其他元数据特征

• timestamp（时间戳）：float32
• frame_index（帧索引）：int64
• episode_index（片段索引）：int64
• index（索引）：int64
• task_index（任务索引）：int64

技术说明

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet（.parquet）

引用信息

该数据集目前尚未提供可引用的BibTeX文献信息。