so101_testdata_0820

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个训练片段，总计9662帧数据和60个视频。数据集使用so101机器人类型，以30fps的帧率采集，包含6维动作空间（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）和对应的6维状态观测。同时提供来自笔记本电脑和手机摄像头的图像观测，分辨率为480×640×3。数据以parquet格式存储，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、so101、tutorial

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：30
• 总帧数：9662
• 总视频数：60
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:30）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper

图像观测（笔记本电脑视角）

• 名称：observation.images.laptop
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 帧率：30.0 fps
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 音频：无

图像观测（手机视角）

• 名称：observation.images.phone
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 帧率：30.0 fps
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 音频：无

元数据特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 片段索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）