simtos_final_7

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人（rby1类型）的动作和观察数据。数据集包含71个片段，总计19513帧，帧率为15fps。数据特征包括16维的动作和状态观察数据，以及来自前、右、左三个角度的视频观察数据（分辨率分别为480x640和640x480）。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 71
• 总帧数: 19513
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至71个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 与动作特征名称相同。

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

右视图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [640, 480, 3] (高，宽，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

左视图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [640, 480, 3] (高，宽，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，维度为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，维度为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，维度为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，维度为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，维度为[1]。

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供