EndoSLAM

该数据集来源于离体猪胃肠道器官，仅包含姿态真值信息。面临的挑战在于只有姿态真值数据。该数据集包含了五个器官，每个器官有五条轨迹，采用五折交叉验证的方式进行规模扩展，其任务是进行姿态估计。