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这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含1个完整的情节、461帧数据和2个视频。数据集记录了'so100_follower'类型机器人的动作和观测数据，包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）的控制指令，以及前视和侧视摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（30fps）。数据以parquet格式组织，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 461
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

• 状态观测:

  • 名称: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称与动作特征相同

• 前视图像观测:

  • 名称: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 侧视图像观测:

  • 名称: observation.images.side
  • 规格与前视图像观测完全相同

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:1

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower