lerobot-dataset_320

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含30个episodes和8963帧数据，涉及3个任务。数据集结构包括数据文件和视频文件，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括机器人动作（6个关节位置）、状态观察（6个关节位置）、前视和顶视图像观察（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taetae77/lerobot-dataset_320
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 30
• 总帧数: 8963
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有30个情节

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含维度:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含维度:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

前视摄像头图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 全局索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

可视化资源

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taetae77/lerobot-dataset_320

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供