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该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于记录和分析机器人动作与观测数据。数据集结构详细，包括动作数据（以6个浮点数表示关节位置）、观测状态数据（同样以6个浮点数表示关节位置），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据特征。此外，数据集还包含三个摄像头（camera1、camera2、camera3）采集的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为15fps，采用h264编码格式。数据集规模为145个episodes，总计27710帧，覆盖3个不同任务。数据以parquet格式存储，视频则以mp4格式存储，并使用Apache 2.0许可证，确保开放和合规使用。该数据集适用于机器人控制、行为分析和机器学习研究等领域。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for recording and analyzing robot actions and observation data. The dataset structure is detailed, including action data (represented by 6 floating-point numbers for joint positions), observation state data (also represented by 6 floating-point numbers for joint positions), and metadata features such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Additionally, the dataset includes video data captured by three cameras (camera1, camera2, camera3) with a resolution of 480x640, a frame rate of 15fps, and encoded in h264 format. The dataset comprises 145 episodes, totaling 27,710 frames, and covers 3 different tasks. Data is stored in parquet format, while videos are stored in mp4 format, and it is licensed under Apache 2.0, ensuring open and compliant usage. This dataset is suitable for applications in robot control, behavior analysis, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: SO_Follower

数据集规模

• 总片段数: 145
• 总帧数: 27710
• 总任务数: 3
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部 145 个片段用于训练

数据特征

动作与状态

• 动作 (action): 包含 6 个关节位置控制信号，数据类型为 float32
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作的结构和数据类型相同

时序与索引

• 时间戳 (timestamp): float32，维度 1
• 帧索引 (frame_index): int64，维度 1
• 片段索引 (episode_index): int64，维度 1
• 全局索引 (index): int64，维度 1
• 任务索引 (task_index): int64，维度 1

视觉观测

• 图像来源: 3 个摄像头 (camera1, camera2, camera3)
• 图像规格: 480x640 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 15 FPS

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块