GCA_suction_franka_a01_id0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为Franka机器人设计。数据集包含50个episodes，总计5592帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含多种特征，如图像（224x224x3）、手腕图像（224x224x3）、状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数）、夹爪ID（整型）、时间戳（浮点数）以及各种索引（如帧索引、episode索引等）。数据采集频率为50fps，主要用于机器人抓取等任务。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

GCA_suction_franka_a01_id0 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, franka, grasping
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据摘要

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 50
• 总帧数: 5592
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据划分: 训练集 (train): "0:50"

数据特征

1. 图像特征

   • image
     • 数据类型: image
     • 形状: [224, 224, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • wrist_image
     • 数据类型: image
     • 形状: [224, 224, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 状态与动作特征

   • state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: ["state"]
   • actions
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: ["actions"]

3. 标识与索引特征

   • gripper_id
     • 数据类型: int32
     • 形状: [1]
     • 维度名称: ["gripper_id"]
   • timestamp
     • 数据类型: float32
     • 形状: [1]
     • 维度名称: null
   • frame_index
     • 数据类型: int64
     • 形状: [1]
     • 维度名称: null
   • episode_index
     • 数据类型: int64
     • 形状: [1]
     • 维度名称: null
   • index
     • 数据类型: int64
     • 形状: [1]
     • 维度名称: null
   • task_index
     • 数据类型: int64
     • 形状: [1]
     • 维度名称: null

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失