serving_b2_20260514_190657

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，包含机器人执行任务时的动作和观测数据。具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（顶部和手腕摄像头拍摄的480x640分辨率RGB视频，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个回合，19405帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为omx_follower，所有数据均用于训练分割。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing action and observation data from a robot performing tasks. Specific features include: actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (RGB videos from top and wrist cameras with 480x640 resolution at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset has a total of 50 episodes, 19405 frames, 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is omx_follower, and all data is used for training split.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：serving_b2_20260514_190657
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：19,405
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集特征

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：omx_follower
• 数据拆分：训练集（片段0至49）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪的位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（同动作字段）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet