putBlueLegoAway_20260513_050650

这是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，包含5个episodes，总计3088帧，以30fps记录。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（相同的6个关节位置）、顶部和腕部摄像头视频（分辨率720x1280，3通道，AV1编码，非深度图），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），存储格式为Parquet（数据）和MP4（视频）。机器人类型为so_follower，用于训练任务，结构基于chunks组织，支持机器人学习和控制应用。

This is a robot control dataset created using the LeRobot tool, containing 5 episodes with a total of 3088 frames recorded at 30fps. The data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions), top and wrist camera videos (resolution 720x1280, 3 channels, AV1 encoding, non-depth maps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files), stored in Parquet (data) and MP4 (video) formats. The robot type is so_follower, used for training tasks, and the structure is organized based on chunks to support robot learning and control applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，名为 putBlueLegoAway_20260513_050650，由 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

任务与标签

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：3088
• 任务数：1
• 帧率：30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	机器人动作，含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样为6个关节位置
observation.images.top	视频	720×1280×3	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式
observation.images.wrist	视频	720×1280×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件格式：Parquet（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据划分

• 训练集：片段 0 至 4（共5个片段）