2026-04-21_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lyl472324464/2026-04-21_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 26
• 总帧数: 40006
• 总任务数: 1
• 数据分块大小 (chunks): 1000
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 26 个片段 (索引 0:26)

数据特征

标量 / 向量特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	14维状态向量，包含左右各7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）
action	float32	(14,)	14维动作向量，关节名称与状态一致
observation.velocity	float32	(14,)	14维速度向量，关节名称与状态一致
observation.effort	float32	(14,)	14维力矩向量，关节名称与状态一致
task_index	int64	(1,)	任务索引
subtask	string	(1,)	子任务描述
is_for_training	bool	(1,)	是否用于训练标识
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总体索引

图像特征 (视频)

特征名称	分辨率	帧率	编码	颜色通道
observation.images.cam_high	640×480	50 fps	AV1	3 (RGB)
observation.images.cam_low	640×480	50 fps	AV1	3 (RGB)
observation.images.cam_left_wrist	640×480	50 fps	AV1	3 (RGB)
observation.images.cam_right_wrist	640×480	50 fps	AV1	3 (RGB)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无可用引用信息。