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该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据文件为parquet格式，包含与机器人动作和观察相关的特定特征，如关节位置、手腕和前置摄像头的图像，以及策略动作和干预等补充信息。数据集包含9个片段、3431帧和1个任务，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集包含 9 个演示片段（episodes），共计 3431 帧图像，所有数据用于训练，无验证/测试划分。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 机器人类型： seeed_b601_dm_follower
• 总片段数： 9
• 总帧数： 3431
• 总任务数： 1
• 帧率（fps）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action：7维浮点数，描述机器人7个关节的动作位置（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪位置）。
• observation.state：7维浮点数，描述机器人7个关节的观测状态，与 action 的关节名称一致。
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps。
• observation.images.front：前方摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps。
• complementary_info.policy_action：7维浮点数，策略执行的动作（关节位置）。
• complementary_info.is_intervention：1维浮点数，标记是否为人工干预。
• complementary_info.state：1维浮点数，表示状态信息。
• timestamp：1维浮点数，时间戳。
• frame_index：1维整数，帧序号。
• episode_index：1维整数，片段序号。
• index：1维整数，全局索引。
• task_index：1维整数，任务索引。

划分信息

• 训练集： 包含全部 9 个片段（索引 0 至 8）。