robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CheesyBread

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CheesyBread
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据规模

• 总情节数: 101
• 总帧数: 31141
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有101个情节。

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段:
  • base_x
  • base_y
  • base_rot
  • base_torso
  • control_mode
  • ee_x
  • ee_y
  • ee_z
  • ee_rx
  • ee_ry
  • ee_rz
  • gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段:
  • base_x
  • base_y
  • base_z
  • base_qx
  • base_qy
  • base_qz
  • base_qw
  • ee_rel_x
  • ee_rel_y
  • ee_rel_z
  • ee_rel_qx
  • ee_rel_qy
  • ee_rel_qz
  • ee_rel_qw
  • gripper_left
  • gripper_right

图像观测

所有图像观测均为视频格式，分辨率256x256，3通道，帧率20 FPS，使用h264编解码器，无音频。

1. 机器人视角左图像 (observation.images.robot0_agentview_left)
2. 机器人视角右图像 (observation.images.robot0_agentview_right)
3. 手眼相机图像 (observation.images.robot0_eye_in_hand)
4. 机器人视角左深度图 (observation.images.robot0_agentview_left_depthmap)
5. 机器人视角右深度图 (observation.images.robot0_agentview_right_depthmap)
6. 手眼相机深度图 (observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap)

相机内参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 对应相机:
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 对应相机:
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 数据索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供