aloha_sim_insertion_scripted_image

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，特别是双手机器人的精细操作控制。数据集包含50个episodes，总计20000帧数据，涉及14个电机控制参数，用于模拟和训练双手机器人的各种操作任务。数据以parquet格式存储，包含了图像观测、状态观测、动作、时间戳等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_insertion_scripted_image
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:50

数据特征

• observation.images.top:
  • 类型: 图像
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、通道
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节状态
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节动作
• 其他特征:
  • episode_index: int64
  • frame_index: int64
  • timestamp: float32
  • next.done: bool
  • index: int64
  • task_index: int64

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }