D9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: andabi/D9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, a, n, d, a, b, i, /, D, 9

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 320
• 总帧数: 48697
• 总任务数: 1
• 总视频数: 960
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 0:320

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器、右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹持器
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同action
• observation.images.bird:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: 高度、宽度、通道
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.wrist_left:
  • 同observation.images.bird
• observation.images.wrist_right:
  • 同observation.images.bird
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]