M2S_44_09

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含600个episodes，总计477,183帧，存储在parquet文件中。数据集包含多种特征，如厨房相关数据、初始姿态、观测数据（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、关节角度、动作、时间戳和episode索引。数据分为训练集，数据集结构在meta/info.json文件中有详细记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_44_09
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 477,183
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0 至 600)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 整数，形状[1]
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]
• kitchen_type: 整数，形状[1]
• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• subtask_index: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]

情节与帧标识

• episode_index: 整数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]
• is_first: 整数，形状[1]
• is_last: 整数，形状[1]
• timestamp: 浮点数，形状[1]

观测数据

• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及底盘速度
• observation.images.front: 视频，分辨率240x320x3，RGB格式，H.264编码
• observation.images.wrist_left: 视频，分辨率240x320x3，RGB格式，H.264编码
• observation.images.wrist_right: 视频，分辨率240x320x3，RGB格式，H.264编码
• joint_angles: 浮点数，形状[14]，对应14个具体关节角度

动作数据

• action: 浮点数，形状[23]，结构与observation.state对应

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供