record-GGB1

该数据集是通过LeRobot创建的机器人相关数据集，包含31个episodes，12714帧数据，62个视频。数据集结构包括动作、观测状态、手部和前部图像等多个特征，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据格式为parquet，许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default): 数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总数据量:
  • 总集数: 31
  • 总帧数: 12714
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 62
  • 总数据块数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:31
• 数据路径:
  • 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (hand/front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 分辨率: 480x640
    • 编码格式: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 无提供