rack_test_tube_1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，5708帧，20个视频，以及1个任务。数据集中包含的动作和观测数据都是12维的浮点数数组，分别对应左右机械臂的各个关节。此外，数据集还包含第三视角和左臂视角的视频数据，分辨率为1080x1920，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rack_test_tube_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, lab_automation
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总帧数: 5708
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:10

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

第三方视角 (third-person)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

左臂视角 (left-arm)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息: 同第三方视角

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]