RedSpiceV19

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

RedSpiceV19 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RedSpiceV19
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 9235
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测

右侧摄像头图像 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部顶部摄像头图像 (observation.images.wrist.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧摄像头图像相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供