robocasa_insertion_lerobot

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含6000个episodes，总计1844130帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，分为6个块，每个块包含1000个episodes。数据集的特征包括左右图像、手腕图像、状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。图像的尺寸为128x128x3，状态和动作的数据类型为float32，形状分别为25和12。数据集的帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: robocasa_insertion_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robocasa, panda, rlds

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置文件: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总剧集数: 6000
• 总帧数: 1844130
• 总任务数: 2
• 总视频数: 0
• 总块数: 6
• 每块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:6000)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• image_left: 图像 (128x128x3)
• image_right: 图像 (128x128x3)
• wrist_image: 图像 (128x128x3)
• state: 浮点数组 (25)
• actions: 浮点数组 (12)
• timestamp: 浮点数组 (1)
• frame_index: 整型 (1)
• episode_index: 整型 (1)
• index: 整型 (1)
• task_index: 整型 (1)

引用

• BibTeX: 无