utokyo_xarm_pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含102个episodes，7490帧，306个视频。数据集的特征包括图像（hand_image、image2、image）、语言指令、状态（8个电机状态）、动作（7个电机动作）、时间戳、episode索引、帧索引、奖励、完成标志等。数据集的许可证为cc-by-4.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: utokyo_xarm_pick_and_place
• 许可证: CC-BY-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 102
• 总帧数: 7490
• 总视频数: 306
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.hand_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0 fps
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• observation.images.image2: 同 hand_image
• observation.images.image: 同 hand_image
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 至 motor_7
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 至 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @misc{matsushima2023weblab, title={Weblab xArm Dataset}, author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo}, year={2023}, }

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含102个episodes、7490帧和306个视频，用于支持机器人操作任务。数据集特征丰富，包括图像、语言指令、电机状态和动作等，适用于机器人学习和控制研究，许可证为cc-by-4.0，允许开放使用。