openarm-hgdagger-corrections-test

这个数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务，使用LeRobot工具创建。它针对openarm_follower机器人类型，包含动作、观测状态、图像和时间戳等关键特征。动作特征包括8个关节位置和夹爪位置，观测状态特征同样包括这些关节位置。图像特征提供来自前部和腕部摄像头的视频数据，分辨率为720x1280像素，包含3个颜色通道。数据集以Parquet格式存储，支持高效数据处理，并包含帧索引、episode索引和任务索引等元数据，适用于机器人模仿学习、强化学习等应用场景。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for robot control and learning tasks, created using the LeRobot tool. It targets the openarm_follower robot type and includes key features such as actions, observation states, images, and timestamps. Action features consist of 8 joint positions and gripper positions, while observation state features also cover these joint positions. Image features provide video data from front and wrist cameras with a resolution of 720x1280 pixels and 3 color channels. The dataset is stored in Parquet format to support efficient data processing and includes metadata such as frame index, episode index, and task index, making it suitable for applications like robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：openarm-hgdagger-corrections-test

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：openarm_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	动作：7个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	观测状态：7个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率720x1280，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引