record-test_5_20260722_145202

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人执行任务时的动作和观测数据。动作数据包括7个关节的位置和夹爪位置；观测数据包括相同的7个关节位置和夹爪位置，以及来自三个摄像头（全局摄像头、局部摄像头和夹爪摄像头）的RGB视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集总计50个片段，29950帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为piper_follower，仅用于训练目的。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains action and observation data from robot task execution. Action data includes positions of 7 joints and the gripper; observation data includes the same 7 joint positions and gripper position, as well as RGB video data from three cameras (global camera, local camera, and gripper camera), with a video resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. In total, there are 50 segments, 29950 frames, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is piper_follower, and it is intended for training purposes only.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_5_20260722_145202
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 总帧数: 29,950
• 总轮数 (Episodes): 50
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: piper_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割 (Splits): 训练集 (0:50)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[7]	动作，包含7个关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[7]	观测状态，包含7个关节位置和夹爪位置
observation.images.cam_global	video	[480, 640, 3]	全局摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
observation.images.cam_local	video	[480, 640, 3]	局部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
observation.images.cam_gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关于摄像头视频的详细信息

• 所有三个摄像头图像均以视频形式存储，编码格式为 AV1。
• 视频帧率为 30 FPS。
• 图像分辨率均为 480x640，3 通道 (RGB)。
• 视频元数据包括：has_audio: false，is_depth_map: false。

引用信息

• 论文: [更多信息待补充]
• 主页: [更多信息待补充]
• BibTeX: [更多信息待补充]