FR5_task3_turn_the_sliver_air_valve_90_degress_counterclockwise

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体任务为逆时针旋转银色空气阀90度。数据集包含100个训练回合，总计71437帧，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。特征包括动作（7个关节位置和夹爪位置）、状态观测（7个关节位置和夹爪位置，以及来自三个摄像头——左上、右上和手部摄像头的图像数据，分辨率均为480x640，帧率为20fps）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。机器人类型为fairino_follower，数据分块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：FR5_task3_turn_the_sliver_air_valve_90_degress_counterclockwise
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：fairino_follower
• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：71,437
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据划分：训练集（train）包含全部 0 到 100 集

特征

• 动作（Action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 包含 7 个关节位置及夹爪位置（joint1.pos 至 joint6.pos 及 gripper.pos）

• 观察状态（Observation.State）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 与动作相同的 7 个关节位置及夹爪位置

• 观测图像：

  • observation.images.top_left（左上摄像头）：
    • 视频格式
    • 分辨率：480x640，3 通道
    • 编码：AV1，帧率：20 FPS
  • observation.images.top_right（右上摄像头）：
    • 视频格式
    • 分辨率：480x640，3 通道
    • 编码：AV1，帧率：20 FPS
  • observation.images.hand（手部摄像头）：
    • 视频格式
    • 分辨率：480x640，3 通道
    • 编码：AV1，帧率：20 FPS

• 其他字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index），均为标量或单值数组

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化界面 预览数据集。

引用

• 引用信息目前未提供。