omy_f3m_right_3dmouse_usb_insertion_random

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含43个episodes，5418帧，1个任务。数据以parquet格式存储，包含视频和状态数据。具体特征包括时间戳、帧索引、观测图像（右腕摄像头，分辨率为480x640，3通道）、状态观测（7个关节状态）和动作（7个关节动作）。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 相关标签: LeRobot, omy_f3m_right, robotis

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 43
• 总帧数 (Frames): 5,418
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 划分: 所有数据 (43个回合) 全部用于训练集 (train: 0:43)
• 数据格式: Parquet (包含时序数据)
• 视频格式: MP4 (H.264 编码, 分辨率 480x640)

特征与动作空间

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.images.right_cam_wrist	视频	480x640x3	右手腕摄像头采集的RGB图像
observation.state	float32	7	机器人关节状态 (6个关节 + 1个夹爪)
action	float32	7	机器人关节动作指令 (6个关节 + 1个夹爪)

状态/动作维度说明: 7维向量分别对应 joint1 至 joint6 (6个关节) 和 rh_r1_joint (夹爪)。

时间序列信息

• 时间戳: float32 类型
• 帧索引: int64 类型
• 回合索引: int64 类型
• 任务索引: int64 类型

该数据集可用于训练机器人执行 USB 插入 (usb_insertion) 相关的操作任务。