3task_22_1

该数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，主要用于机器人技术领域，特别是涉及名为'so_follower'的机器人。数据集包含30个episodes，23623帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的特征）、前视图像（360x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集还包含视频文件，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 3task_22_1
• 发布平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 23623
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部30个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 与动作特征相同的机械臂关节位置状态。

观测图像

• 键名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 维度: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失