VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL3

该数据集与机器人技术相关，包含机械臂状态观测（包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置信息）、具有相似维度的动作数据，以及来自四个不同摄像头（wrist_cam、top_cam、left_cam、right_cam）的视频观测。数据集包含1个episode、151帧和1个任务，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（腕部摄像头）

• 特征名: observation.images.wrist_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测（顶部摄像头）

• 特征名: observation.images.top_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与腕部摄像头相同)

图像观测（左侧摄像头）

• 特征名: observation.images.left_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与腕部摄像头相同)

图像观测（右侧摄像头）

• 特征名: observation.images.right_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与腕部摄像头相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (dtype: float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (dtype: int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (dtype: int64, shape: [1])
• 索引: index (dtype: int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (dtype: int64, shape: [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失