G1_Pour_Medicine

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体目标是将药瓶中的药物倒入盒子中。每个操作大约需要20到40秒，记录频率为30Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹爪作为末端执行器。数据集包含双臂操作数据，图像分辨率为640x480，摄像头位置包括腕部安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。数据内容包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。机器人的初始姿态是每个数据集条目中的第一个机器人状态，物体放置位置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内随机放置。重要注意事项包括场景调整以适应硬件安装和数据收集过程中的变化。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： G1_Pour_Medicine
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页： UnifoLM-VLA-0 (https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

任务与采集

• 任务目标： 将药瓶中的药物倒入盒子中。
• 操作时长： 每次操作约20至40秒。
• 记录频率： 30 Hz。
• 机器人类型： 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器： 夹爪。
• 双臂操作： 是。
• 图像分辨率： 640x480。
• 相机位置： 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 物体放置： 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 机器人初始姿态： 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 相机视角： 遵循AVP遥操作文档第五部分的指南 (https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate)。

数据内容

• 机器人当前状态。
• 机器人下一个动作。
• 当前相机视角图像。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP遥操作文档第五部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： G1_ALL
• 总情节数： 200
• 总帧数： 158476
• 总任务数： 1
• 总视频数： 800
• 总块数： 1
• 块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据分割：
  • 训练集：0:200
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

数据集包含以下观测和动作特征：

观测

• observation.left_arm: 左臂关节状态（7维浮点数组）。
• observation.right_arm: 右臂关节状态（7维浮点数组）。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态（1维浮点数组）。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态（1维浮点数组）。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿（6维浮点数组）。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿（6维浮点数组）。
• observation.body: 身体关节状态（29维浮点数组）。
• observation.images.cam_left_high: 左头部高分辨率相机视频（480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_right_high: 右头部高分辨率相机视频（480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部相机视频（480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部相机视频（480x640x3，AV1编码）。

动作

• action.left_arm: 左臂关节动作（7维浮点数组）。
• action.right_arm: 右臂关节动作（7维浮点数组）。
• action.left_gripper: 左夹爪动作（1维浮点数组）。
• action.right_gripper: 右夹爪动作（1维浮点数组）。
• action.left_ee: 左末端执行器动作（6维浮点数组）。
• action.right_ee: 右末端执行器动作（6维浮点数组）。
• action.body: 身体动作（7维浮点数组）。

元数据

• timestamp: 时间戳（1维浮点数组）。
• frame_index: 帧索引（1维整数数组）。
• episode_index: 情节索引（1维整数数组）。
• index: 索引（1维整数数组）。
• task_index: 任务索引（1维整数数组）。

引用

• BibTeX: [More Information Needed]