pick_place_tactile

该数据集使用LeRobot创建，基于Unitree_G1_Inspire_2cam机器人平台，包含217个任务片段，总计115245帧数据。数据集记录了机器人的状态观察（26维浮点数组）、动作（26维浮点数组）以及触觉观察（2124维浮点数组），具体包括左右肩、肘、腕等关节的角度以及左右手指的触觉传感器数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_tactile
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 217
• 总帧数: 115,245
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0 至 217)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire_2cam

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下主要特征：

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含机器人左右手臂各关节（肩部、肘部、腕部）以及左右手各手指（小指、无名指、中指、食指、拇指）的26个状态值。

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含与观测状态对应的26个机器人关节控制动作值。

触觉观测

• 特征名: observation.tactile
• 数据类型: float32
• 形状: [2124]
• 描述: 包含机器人左末端执行器（左手）上两个手指（fingerone, fingertwo）的指尖、顶部和手掌部位的高维触觉传感器数据。数据由大量独立的触觉传感器读数组成。

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dishantpatel1207/pick_place_tactile