eval_collect_mvactd25

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于移动AI机器人任务。它包含一个总剧集和1084帧数据，采样频率为30 fps。数据特征包括动作和观测：动作由16个浮点数组成，代表左右关节的位置和速度；观测包括状态和来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像视频，每个视频的分辨率为480x640像素，3个通道，采用AV1编码。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于训练机器人控制和视觉任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for mobile AI robot tasks. It contains one total episode and 1084 frames of data, with a sampling frequency of 30 fps. Data features include actions and observations: actions consist of 16 floating-point numbers representing the position and velocity of left and right joints; observations include state and image videos from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each video with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, encoded in AV1. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, suitable for training robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_collect_mvactd25，由 LeRobot 框架创建，专为机器人领域研究设计。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片数: 1
• 总帧数: 1084
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据分割

数据集包含一个训练集，其定义为 "train": "0:1"，表示所有数据均用于训练。

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征详情

• action: 包含 16 个维度的动作指令（float32），涵盖左右机械臂各 6 个关节位置、左右底盘关节位置以及线速度和角速度。
  • 形状: [16]
• observation.state: 包含 16 个维度的机器人状态观测（float32），与动作空间结构一致。
  • 形状: [16]
• observation.images.cam_high: 高清视觉图像（视频），分辨率为 480x640，3 通道 RGB，使用 AV1 编解码器，30 FPS。
  • 形状: [480, 640, 3]
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部视觉图像（视频），分辨率为 480x640，3 通道 RGB，使用 AV1 编解码器，30 FPS。
  • 形状: [480, 640, 3]
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部视觉图像（视频），分辨率为 480x640，3 通道 RGB，使用 AV1 编解码器，30 FPS。
  • 形状: [480, 640, 3]
• timestamp: 时间戳（float32），形状 [1]。
• frame_index: 帧索引（int64），形状 [1]。
• episode_index: 片段索引（int64），形状 [1]。
• index: 全局索引（int64），形状 [1]。
• task_index: 任务索引（int64），形状 [1]。

附加信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 进行交互查看。