pick_and_place_12

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为机器人控制任务设计。数据集基于omx_follower机器人类型，包含动作、观察状态和图像数据。具体特征包括：动作数据为6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置；观察状态数据同样为6维浮点数组，反映机器人关节位置；图像数据为前视角视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick_and_place_12

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集来源与结构

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：omx_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：config_name: default，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，同样包含上述 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX 引用：待补充
• 可视化链接：可视化数据集