YCB-Video

该数据集包含了总计133,827张RGB-D图像，展示了由21个YCB物体中的三至九个物体组成的92个场景。此外，还包括了80,000张非连续的合成RGB-D帧，显示了YCB物体的随机子集。该数据集的规模为133,827张图像和92个场景，其任务是进行6D姿态估计。

This dataset contains a total of 133,827 RGB-D images, which depict 92 scenes composed of 3 to 9 objects selected from the 21 YCB objects. Additionally, it includes 80,000 non-continuous synthetic RGB-D frames showing random subsets of YCB objects. The dataset has a scale of 133,827 images and 92 scenes, with its target task being 6D pose estimation.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

YCB-Video数据集是一个用于6D物体姿态估计的大规模视频数据集，包含21个物体在92个视频中的133,827帧，每帧都提供了精确的6D姿态信息。该数据集特别适用于处理复杂场景中的物体姿态估计问题，包括遮挡和对称物体的情况。