DexYCB

我们介绍了 DexYCB，这是一个新的数据集，用于捕获物体的手抓握情况。我们首先通过跨数据集评估将 DexYCB 与相关的进行比较。然后，我们针对三个相关任务提出了最先进方法的全面基准：2D 对象和关键点检测、6D 对象姿态估计和 3D 手姿态估计。最后，我们评估了一项新的机器人相关任务：在人机对象切换中生成安全的机器人抓取。