robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseDrawer

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集总共有110个片段，15670帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含多种观测数据，如动作数据（12维浮点数）、状态观测数据（16维浮点数）、多个视角的图像和深度图视频数据（256x256x3），以及内参和外参矩阵等。数据集的元数据还详细描述了每个字段的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseDrawer
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总情节数: 110
• 总帧数: 15670
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:110)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含六组视频数据，每组特征如下：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否
• 是否为深度图: 否

具体图像组:

1. observation.images.robot0_agentview_left
2. observation.images.robot0_agentview_right
3. observation.images.robot0_eye_in_hand
4. observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
5. observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
6. observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

观测内参矩阵

包含三组内参矩阵数据：

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 字段: intrinsic_matrix
• 对应相机: robot0_agentview_left, robot0_agentview_right, robot0_eye_in_hand

观测外参矩阵

包含三组外参矩阵数据：

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 字段: extrinsic_matrix
• 对应相机: robot0_agentview_left, robot0_agentview_right, robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]