grip_2

该数据集是一个机器人操作数据集，名为grip_2，由naavox使用LeRobot框架创建。数据集包含30个episodes，共16924帧，涉及2个任务。特征包括：动作（11维，包含速度、接触向量等）、观测状态（9维，包含夹爪位置、手指角度、激光测距等）、两个摄像头图像（夹爪摄像头和俯视摄像头，均为视频格式）、锚点姿势（12维）、锚点相机倾斜（2维）以及时间戳、帧索引等。机器人类型为stringman。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset named grip_2, created by naavox using the LeRobot framework. It contains 30 episodes, 16924 frames, and 2 tasks. Features include actions (11-dimensional, including velocity, contact vector, etc.), observation states (9-dimensional, including gripper position, finger angle, laser ranging, etc.), two camera images (gripper camera and top-down camera, both in video format), anchor pose (12-dimensional), anchor camera tilt (2-dimensional), as well as timestamps, frame indices, etc. The robot type is stringman. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：naavox/grip_2

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

创建方式：使用LeRobot框架（Hugging Face的机器人学习工具）创建

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数据集结构

• 总片段数：30
• 总帧数：16,924
• 任务总数：2
• 帧率：30 fps
• 划分：全部30个片段用于训练（train），无验证或测试集
• 文件大小：数据约100MB，视频约200MB
• 数据格式：Parquet文件（存储于 data/ 目录），视频以MP4格式存储（AV1编码）
• 数据集版本：codebase v3.0

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机器人类型

机器人：stringman

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特征字段

动作（action）

• 维度：11维，float32
• 字段：
  • 速度控制（6个）：vel_x、vel_y、vel_z（移动速度）、room_vel_x、room_vel_y（房间速度）、wrist_speed（腕部速度）
  • 手指控制（1个）：finger_speed（手指速度）
  • 接触向量（3个）：contact_vec_x、contact_vec_y、contact_vec_z
  • 结束信号（1个）：episode_end（片段结束标志）

观测状态（observation.state）

• 维度：9维，float32
• 字段：
  • 位置（3个）：gripper_pos_x、gripper_pos_y、gripper_pos_z（夹爪位置）
  • 角度（2个）：spin（旋转）、wrist_angle（腕部角度）
  • 手指（2个）：finger_angle（手指角度）、finger_pressure（手指压力）
  • 其他（2个）：laser_rangefinder（激光测距）、target_force（目标力）

视觉观测（observation.images）

包含两个摄像头：

摄像头名称	分辨率	通道数
gripper_camera（夹爪摄像头）	256×448	3（RGB）
overhead_camera（俯视摄像头）	512×512	3（RGB）

视频编码：AV1格式，30 fps，yuv420p像素格式，pyav后端

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其他元数据字段

字段名	维度	说明
anchor_poses	12维 float32	两个锚点（anchor_0、anchor_1）的6D位姿（旋转矢量及位置坐标）
anchor_cam_tilt	2维 float32	两个锚点对应的摄像头倾斜角
timestamp	1维 float32	时间戳
frame_index	1维 int64	帧索引
episode_index	1维 int64	片段索引
index	1维 int64	全局索引
task_index	1维 int64	任务索引

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说明

• 该数据集包含2个任务、30个演示片段，以30Hz频率记录。
• 数据包含丰富的传感器信息：位置、速度、角度、压力、激光测距、力反馈，以及两个视角的视觉图像（夹爪近景与俯视全景）。
• 每个片段均带有锚点位置和摄像头俯仰角等环境配置信息。
• 数据集可在线可视化（通过LeRobot可视化空间），便于快速浏览演示内容。
• 数据集版权信息（论文引用）暂未提供。