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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据包含机器人的动作和观测状态：动作包括6个自由度的关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态包括相同的关节位置，以及来自顶部和腕部摄像头的视频流（分辨率为480x640，30fps的彩色视频）。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有3个回合，2088帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集描述：该数据集使用LeRobot创建，包含3个episode，共2088帧，涉及1个任务。
• 数据集结构：
  • 特征：
    • action：6维浮点数组，包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
    • observation.state：6维浮点数组，与action特征命名相同。
    • observation.images.top：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS。
    • observation.images.wrist：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS。
    • timestamp：时间戳，浮点型，形状为[1]。
    • frame_index：帧索引，整型，形状为[1]。
    • episode_index：episode索引，整型，形状为[1]。
    • index：索引，整型，形状为[1]。
    • task_index：任务索引，整型，形状为[1]。
  • 元数据：
    • 帧率：30 FPS
    • 总episode数：3
    • 总帧数：2088
    • 总任务数：1
    • 数据块大小：1000
    • 数据文件大小：100 MB
    • 视频文件大小：200 MB
    • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
    • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
    • 机器人类型：so_follower
    • 数据划分：训练集包含所有3个episode（索引0至2）。
• 配置：默认配置，数据文件为data/*/*.parquet。