haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-2p4s-v1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务的学习和控制。数据集包含50个episodes，总计3548帧，采样率为30 fps。机器人类型为cleank-2-0_follower-w-lift，涉及一个任务。数据特征包括动作（如偏航、俯仰、滚转和提升位置）、状态观察（包括位置、速度和扭矩）、来自末端执行器相机的图像观察（480x640分辨率RGB视频），以及点云数据（包含XYZ坐标、掩码和RGB值）。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100 MB，视频大小约为200 MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，提供了丰富的多模态观察和动作数据。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot task learning and control. It contains 50 episodes, totaling 3548 frames with a sampling rate of 30 fps. The robot type is cleank-2-0_follower-w-lift, involving one task. Data features include actions (such as yaw, pitch, roll, and lift positions), state observations (including position, velocity, and torque), image observations from an end-effector camera (480x640 resolution RGB video), and point cloud data (containing XYZ coordinates, masks, and RGB values). The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format; the total data size is approximately 100 MB, and the video size is about 200 MB. It is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, providing rich multimodal observations and action data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: CleanK-07/haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-2p4s-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容。(https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CleanK-07/haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-2p4s-v1)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cleank-2-0_follower-w-lift
• 总样本数: 50 个片段 (episodes)
• 总帧数: 3548 帧 (frames)
• 任务数量: 1 个任务 (total_tasks)
• 数据分块: 块大小 (chunks_size) 为 1000
• 文件大小:
  • 数据文件: 100 MB (data_files_size_in_mb)
  • 视频文件: 200 MB (video_files_size_in_mb)
• 帧率: 30 FPS (fps)
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0 到 49 号片段 (共 50 个)
• 数据存储路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(8)	动作指令，包含 yaw、pitch1-3、roll1-2、lift 的位置和 roll2 的自旋模式。
observation.state	float32	(21)	机器人状态观测，包括 7 个关节的位置、速度、扭矩。
observation.images.cam_ee	video	(480, 640, 3)	末端相机 (cam_ee) 的视频流，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
observation.point_cloud.cam_ee.xyz	float32	(4096, 3)	末端相机对应的 3D 点云坐标，共 4096 个点。
observation.point_cloud.cam_ee.mask	uint8	(4096)	每个点的掩码（点是否有效）。
observation.point_cloud.cam_ee.rgb	uint8	(4096, 3)	每个点的 RGB 颜色值。
timestamp	float32	(1)	时间戳。
frame_index	int64	(1)	帧索引。
episode_index	int64	(1)	片段索引。
index	int64	(1)	全局索引。
task_index	int64	(1)	任务索引。

引用

• 主页: [更多信息需要补充]
• 论文: [更多信息需要补充]
• BibTeX: [更多信息需要补充]