RoboTwin_adjust_bottle

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，使用ALOHA机器人收集。包含50个episodes和7188帧数据，数据内容包括：机器人状态观测（16维浮点数，包含左右机械臂的位置、四元数姿态和夹爪状态）、动作数据（14维浮点数，包含左右机械臂的位置、轴角姿态和夹爪状态）、三个摄像头的图像数据（480x640分辨率RGB图像）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB，采集帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RoboTwin_adjust_bottle
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 6930
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 特征名称: left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper

• observation.images.cam_high

  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度名称: channels, height, width

• observation.images.cam_left_wrist

  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度名称: channels, height, width

• observation.images.cam_right_wrist

  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度名称: channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 特征名称: left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]