so101_camera_dataset_0021
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
so101_camera_dataset_0021 是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。该数据集由 codenmood 上传至 Hugging Face，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | so101_camera_dataset_0021 |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人技术（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 创建工具 | LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) |
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 3
- 总帧数（Frames）: 842
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约 200 MB（如存在）
- 采样率（FPS）: 15
- 机器人类型: so_follower
- 数据切分: 训练集（train）包含前 3 个片段
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | image | 640×480×3 (H×W×C) | 主摄像头图像，非深度图 |
| wrist_image | image | 640×480×3 (H×W×C) | 腕部摄像头图像，非深度图 |
| state | float32 | 6 维 | 机器人状态（各关节位置） |
| actions | float32 | 6 维 | 机器人动作（各关节位置） |
| timestamp | float32 | 1 维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 维 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 维 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 维 | 任务索引 |
状态/动作维度说明（6 个关节）：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪开合）
数据格式与结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径: 未指定（当前为 null）
- 代码库版本: v3.0
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
可视化与访问
可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_0021
引用与论文
- 主页: 未提供（More Information Needed）
- 论文: 未提供（More Information Needed）
- BibTeX 引用: 未提供（More Information Needed）
