categorize_tableware13

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括20个episodes，共17506帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集记录了机器人关节的位置、速度、扭矩（共24个维度）以及来自顶部和手腕摄像头的图像（分辨率720x1280）。机器人类型为openarm_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: categorize_tableware13
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 17506
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 包含关节1至关节7以及夹爪的位置、速度和扭矩信息。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 与动作特征相同，包含关节1至关节7以及夹爪的位置、速度和扭矩信息。

图像观测特征

顶部摄像头图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头图像相同。

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Rick0331/categorize_tableware13

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供