eval_so100_eraser_gd

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含10个完整的情节，总计17680帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括6维的动作向量（如主肩平移、主肩提升、主肘弯曲等）、14维的观测状态向量（包括机械臂各关节状态和拾取放置坐标）、来自笔记本电脑的图像观测（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集的许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, eraser test

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 17680
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper
     • pick_x1
     • pick_y1
     • pick_x2
     • pick_y2
     • place_x1
     • place_y1
     • place_x2
     • place_y2

3. 观测图像 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]