put_plate_to_rack_v4.1
收藏Hugging Face2026-05-11 更新2026-05-11 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/put_plate_to_rack_v4.1
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于支持机器人相关任务的数据处理和分析。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for supporting data processing and analysis in robotics-related tasks.
提供机构：
YOLO2431
创建时间：
2026-05-11
原始信息汇总
数据集摘要：put_plate_to_rack_v4.1
基本信息
| 字段 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | put_plate_to_rack_v4.1 |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人学（Robotics） |
| 创建工具 | LeRobot |
| 机器人类型 | yam_bimanual（双臂机器人） |
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：91
- 总帧数（Frames）：73,328
- 总任务数（Tasks）：1
- 总视频数（Videos）：273
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0 至 90 号片段（共 91 个片段）
数据特征
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32 维
- 包含信息：
- 左臂位置（左_pos_x/y/z, 左_rot6d_0~5）
- 右臂位置（右_pos_x/y/z, 右_rot6d_0~5）
- 夹爪状态（左_gripper, 右_gripper）
- 关节角度（左_joint_0~5, 右_joint_0~5）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：32 维
- 包含信息：与观测状态相同维度的动作指令（位置、旋转、夹爪、关节）
观测图像（observation.images）
| 相机视角 | 分辨率 | 通道 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 头部相机（head） | 720×1280 | 3 (RGB) | H.264 |
| 左腕相机（left_wrist） | 720×1280 | 3 (RGB) | H.264 |
| 右腕相机（right_wrist） | 720×1280 | 3 (RGB) | H.264 |
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 配置文件：仅含一个配置
default，数据文件匹配data/*/*.parquet
