G1_pickup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域，具体涉及Unitree_G1_Inspire机器人的动作和状态数据。数据集包含29个episodes，共28941帧，帧率为30fps。数据格式为parquet和mp4，详细描述了机器人的观察状态（如左右肩、肘、腕等关节的角度）、动作（如左右手的各种动作）、图像（如左摄像头的高清图像）以及其他元数据（如时间戳、帧索引等）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： G1_pickup
• 托管平台： Hugging Face
• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/Harshp1509/G1_pickup
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Unitree_G1_Inspire
• 总任务数： 1
• 总情节数： 29
• 总帧数： 28941
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:29)

数据特征

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation

• action

  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： 与 observation.state 的特征名称列表相同

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 848, 3]
  • 维度名称： height, width, channel
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：848
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 特征名称： null

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 特征名称： null

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 特征名称： null

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 特征名称： null

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 特征名称： null

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]