lerobot-openarm-collect-bowl_depth2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含15个episodes，总计8311帧数据。数据集记录了双臂机器人的16维关节位置动作和状态信息，以及来自顶部（720x1280）和右腕（640x480）摄像头的视频数据。视频以30fps的帧率记录，使用AV1编码。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

Lerobot-openarm-collect-bowl_depth2 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Lerobot-openarm-collect-bowl_depth2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 15
• 总帧数: 8311
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:15)

数据结构

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称:
  • left_J1.pos
  • left_J2.pos
  • left_J3.pos
  • left_J4.pos
  • left_J5.pos
  • left_J6.pos
  • left_J7.pos
  • left_J8.pos
  • right_J1.pos
  • right_J2.pos
  • right_J3.pos
  • right_J4.pos
  • right_J5.pos
  • right_J6.pos
  • right_J7.pos
  • right_J8.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: (与动作特征相同)

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (右手腕摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower