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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含动作数据（如6个关节的位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测数据（包括相同的关节状态以及前视和腕部摄像头的视频，视频分辨率为1080x1920，帧率为30fps，编码为av1）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有5个episodes、3871帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集大小：共5个片段 (episodes)，3871帧，1个任务；数据文件约100 MB，视频文件约200 MB；训练集划分包含全部5个片段。
• 动作与状态特征：
  • action：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
  • observation.state：与动作相同的6维浮点数组，表示机器人状态。
• 视觉观测：
  • observation.images.front：前视摄像头，1080×1920分辨率，3通道彩色视频，帧率30 FPS，AV1编码，yuv420p像素格式。
  • observation.images.wrist：手腕摄像头，同样1080×1920分辨率，3通道彩色视频，帧率30 FPS，AV1编码。
• 时间与索引：
  • timestamp：浮点型时间戳。
  • frame_index、episode_index、index、task_index：均为整型索引，用于跟踪帧、片段、全局索引和任务。
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：片段数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，路径模板分别为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。