so101-top-wrist-cube-pick

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-top-wrist-cube-pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 53
• 总帧数 (Frames): 47,582
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 53 集
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式: MP4 文件，使用 AV1 编码，分辨率为 480x640

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点向量，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作维度相同，为 6 维浮点向量
• 观测图像 (observation.images):
  • handeye 和 front 两个摄像头视角
  • 图像尺寸为 480x640，3 通道 RGB 视频
  • 编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 集数索引 (int64)
  • index: 索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

引文

该数据集当前没有提供 BibTeX 引文信息。