House3D Environment

House3D 是一个虚拟 3D 环境，由数千个室内场景组成，这些场景配备了来自 SUNCG 数据集的各种场景类型、布局和对象。它由超过 45,000 个室内 3D 场景组成，从工作室到带游泳池和健身房的两层房屋。所有 3D 对象都使用类别标签进行了完整注释。环境中的代理可以访问多种模式的观察结果，包括 RGB 图像、深度、分割掩码和自上而下的 2D 地图视图。渲染器以每秒数千帧的速度运行，使其适用于大规模 RL 训练。