dg5f-cable-teleop-v15

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作和观察特征，动作特征为22个浮点数的位置数据，观察特征包括20个浮点数的状态数据和三个不同来源的图像数据（gelsight1、gelsight2和realsense），图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，632帧，3个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-teleop-v15
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 632
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 2）

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 代表机器人22个关节的位置（dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 代表机器人20个关节的位置（dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos）

观测图像（GelSight 1）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（GelSight 2）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（RealSense）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: dg5f

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供