eval_D_rtc

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作、观察状态和图像数据，具体包括左右机械臂的关节位置、夹持器位置以及来自基础摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头的图像数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括数据块大小、数据文件和视频文件的大小、帧率等信息。数据集的特征详细描述了动作、观察状态、图像和时间戳等数据的类型和形状。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是对该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称：eval_D_rtc
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含16个关节位置（左右臂各7个关节 + 左右夹爪），对应左/右臂的 joint_1~7.pos 和 gripper.pos
observation.state	float32	[16]	与 action 相同的16维关节状态信息
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础视角摄像头图像（高度480，宽度640，3通道RGB）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕视角摄像头图像
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕视角摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

您可以通过以下链接在线可视化该数据集：可视化数据集