eval_fixed_all_4k_blue_r1

这是一个使用LeRobot平台创建的机器人学习数据集，专门设计用于机器人模仿学习和强化学习任务。数据集包含一个完整的episode，由479帧数据组成，帧率为30fps。数据特征涵盖：6维关节位置动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维关节位置状态观测，以及来自camera1的480x640分辨率RGB图像观测。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

This is a robot learning dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot imitation learning and reinforcement learning tasks. The dataset contains a complete episode, consisting of 479 frames of data with a frame rate of 30fps. Data features include: 6-dimensional joint position actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional joint position state observations, and RGB image observations from camera1 with a resolution of 480x640. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 数据格式：Parquet 文件（动作、状态、时间戳等） + MP4 视频文件（摄像头图像）
• 帧率：30 FPS

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：479
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据文件

• 数据路径：data/*/*.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割：仅包含训练集（train: 0:1）

特征说明

特征	数据类型	形状	含义
action	float32	(6,)	机器人6个关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	(6,)	机器人6个关节状态观测值
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	第一视角摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=robot-learning-group47/eval_fixed_all_4k_blue_r1